✨Mô Phỏng Và Điều Khiển Các Hệ Cơ Học

Mô phỏng số và điều khiển các hệ cơ học được viết nhằm phục vụ trực tiếp cho học viên cao học chuyên ngành Cơ học Kỹ thuật và Cơ Điện tử. Các phần của cuốn sách đã được giảng dạy nhiều năm trong môn h...

Mô phỏng số và điều khiển các hệ cơ học được viết nhằm phục vụ trực tiếp cho học viên cao học chuyên ngành Cơ học Kỹ thuật và Cơ Điện tử. Các phần của cuốn sách đã được giảng dạy nhiều năm trong môn học Điều khiển và nhận dạng các hệ cơ học. Khi xuất bản cuốn sách này chúng tôi đã bổ sung một số nội dung liên quan đến các vấn đề mô phỏng số. Vì thế cuốn sách có thể được sử dụng làm tài liệu cho các sinh viên năm cuối của chuyên ngành Cơ điện tử và những người quan tâm đến lĩnh vực mô phỏng và điều khiển các hệ cơ học.

Giáo trình đề cập những vấn đề liên quan đến mô phỏng và điều khiển các hệ cơ học, bao gồm những kiến thức cơ bản về toán, cơ học, tính toán số và điều khiển. Khi trình bày các vấn đề, chúng tôi tóm tắt một cách ngắn gọn cơ sở lý thuyết, đưa ra các quy trình và thuật giải để có thể triển khai nhanh chóng trong các ứng dụng. Một số ví dụ đơn giản được đưa ra để minh họa cho các thuật giải. Giáo trình được chia thành 8 chương, với các nội dung có liên quan đến nhau. Tuy nhiên người đọc không bắt buộc phải đọc lần lượt từ chương 1 đến chương 8 mà có thể đi thẳng vào chủ đề minh quan tâm.

. Trong chương 1, những kiến thức cơ bản về toán được hệ thống lại. Đây là những kiến thức cần thiết để có thể hiểu được các nội dung liên quan đến điều khiển và các thuật toán số trong các chương sau, chủ yếu là các vấn đề lý thuyết về phương trình vi phân thường và đại số ma trận.

Chương 2 tóm tắt các phương pháp có thể được sử dụng để xây dựng các phương trình vi phân chuyển động của các hệ cơ học. Các hệ phương trình động lực này là cơ sở cho bài toán mô phỏng và bài toán điều khiển. Với những phương pháp hay được sử dụng như phương trình Lagrange loại II, các bước cơ bản khi xây dựng phương trình được trình bày kỹ lưỡng.

Các vấn đề liên quan đến mô phỏng số được trình bày trong chương 3. Mô phỏng động học và mô phỏng động lực học được xem xét riêng biệt. Đặc biệt, việc giải quyết bằng phương pháp số các hệ phương trình vi phân – đại số và các vấn đề liên quan, hiện chưa được quan tâm ở Việt Nam, được trình bày chi tiết hơn trong chương này.

Trong chương 4 việc khảo sát các hệ cơ học như một hệ điều khiển hở với đầu vào và đầu ra được tiến hành. Quy trình tìm phản hồi của các hệ động lực được áp dụng lần lượt cho các hệ 1 bậc tự do, 2 bậc tự do và sau đó là hệ nhiều bậc tự do.

Chương 5 đưa ra một số thuật giải nhằm thiết kế các điều khiển với nguyên lý hoạt động như một bộ điều khiển thụ động. Các bộ điều khiển được thiết kế với các phần tử như của một hệ cơ học ảo được ghép vào hệ ban đầu và đảm bảo tính ổn định của hệ tổng thể.

👁️ 34 | ⌚2025-09-07 02:16:00.949
VNĐ: 26,190
Mua hàng tại Shopee giảm thêm 30%
Mô Phỏng Và Điều Khiển Các Hệ Cơ HọcMô Phỏng Và Điều Khiển Các Hệ Cơ HọcMô Phỏng Và Điều Khiển Các Hệ Cơ HọcMô Phỏng Và Điều Khiển Các Hệ Cơ Học
Mô phỏng số và điều khiển các hệ cơ học được viết nhằm phục vụ trực tiếp cho học viên cao học chuyên ngành Cơ học Kỹ thuật và Cơ Điện tử. Các phần của
Nội dung Mô phỏng số và điều khiển các hệ cơ học được viết nhằm phục vụ trực tiếp cho học viên cao học chuyên ngành Cơ học Kỹ thuật và Cơ Điện tử. Các
Mô phỏng số và điều khiển các hệ cơ học được viết nhằm phục vụ trực tiếp cho học viên cao học chuyên ngành Cơ học Kỹ thuật và Cơ Điện tử. Các phần của
PRE-ORDER - HÀNG ĐẶT TRƯỚC DỰ KIẾN HÀNG VỀ: 21/02/2025 TƯ DUY NHƯ MỘT TRIẾT GIA: Học giả, người mơ mộng và nhà hiền triết có thể dạy chúng ta sống như thế nào? Tác
TƯ DUY NHƯ MỘT TRIẾT GIA: Học giả, người mơ mộng và nhà hiền triết có thể dạy chúng ta sống như thế nào? Tác giả: Peter Cave BTV: Duy Anh NỘI DUNG CHÍNH “Tư
Đây là câu chuyện về một cuộc chạy đua - không phải để cạnh tranh với các loại vắc-xin khác hoặc các nhà khoa học khác, mà là chống lại một loại virus chết người
The TNTCV Cabriolet sang trọng và mạnh mẽ, là bản mô phỏng chiếc Ford V8 thập niên 1930s hoàn hảo, cổ điển và trường tồn với thời gian. Ngoài ra đây cũng là một món
Các dây chuyền trong lĩnh vực chế biến thực phẩm và sản xuất sinh học có tính đa dạng rất cao về: quy mô (kích thước, năng suất, v.v.); số lượng, chủng loại thiết bị
Sách “TỰ ĐỘNG HÓA VỚI CƠ ĐIỆN TỬ” dùng làm tài liệu học tập cho sinh viên chuyên ngành Điện - Điện tử, cũng như làm tài liệu tham khảo cho sinh viên các trường
Sau bộ đôi Kẻ nhắc tuồng và Người ru ngủ, chuyên gia điều tra các vụ mất tích Mila Vasquez tái xuất hiện trong Người điều khiển mê cung một cách vô cùng bất ngờ,
1. Lời Biện Giải Và Những Điều Đáng Nhớ - Giá bìa: 83.000đ Socrates là triết gia người Hy Lạp cổ đại, người khai mở “triết lý nhân sự” - đường hướng triết học mới
Nội dụng cuốn sách bao quát các vấn đề cơ bản trong lĩnh vực robot, từ trí tuệ nhân tạo,hệ thống truyền động và chuyển động, hệ thống cảm biến,điều khiển,cho đến các vấn
Nội dụng cuốn sách bao quát các vấn đề cơ bản trong lĩnh vực robot, từ trí tuệ nhân tạo,hệ thống truyền động và chuyển động, hệ thống cảm biến,điều khiển,cho đến các vấn đề
Đây không chỉ là một cuốn sách về cờ vua mà còn là một hành trình khám phá đầy mê hoặc về cách trò chơi này đã định hình sâu sắc sự hiểu biết của
Nguyễn Minh Châu - Dấu Chân Mở Đường NGUYỄN MINH CHÂU- NGƯỜI MỞ ĐƯỜNG CHO CÔNG CUỘC ĐỔI MỚI VĂN HỌC Với hai chặng đường sáng tác ở hai giai đoạn văn học trước và
Cuốn sách nghiên cứu, trình bày và phân tích các trò chơi, thú tiêu khiển truyền thống của người dân Huế. Sách gồm ba phần chính: Trò chơi và thú tiêu khiển mang tính cộng
Vaxxers: Câu Chuyện Về Cuộc Đua Phát Triển Vắc-xin Chống Covid-19 Của Các Nhà Khoa Học Oxford Nhà xuất bản : Nhà Xuất Bản Thế Giới. Công ty phát hành : Alphabooks. Tác giả :
Nội dung Các máy vi tính hiện nay có khả năng xử lí dữ liệu rất mạnh, thậm chí trong nhiều trường hợp không thua kém gì các máy tính mini và máy mainframe. Chúng
Big Bang - Bách Khoa Và Khám Phá Bên Trong Cơ Thể Người Lời nói đầu/Giới thiệu sách Big Bang - Bách khoa và khám phá bên trong cơ thể người là bộ sách nằm
Ứng Dụng Cae Và Solidworks Tính Toán, Thiết Kế An Toàn Trong Cơ Khí ( Tặng kèm sổ tay xương rồng ) Sổ tay xương rồng ngẫu nhiên 1 trong 4 hình Ngành công nghiệp
Combo Trọn Bộ 6 Quyển Giáo Trình Hán Ngữ Giáo Trình Hán Ngữ 1 ( Tập 1 - Quyển Thượng ) Bộ Giáo Trình Hán Ngữ gồm nhiều bài với nội dung từ dễ đến
Giới thiệu sách mới| Họa sĩ Linh Chi sống trong nghệ thuật Họa sĩ Linh Chi sống trong nghệ thuật là cuốn tuyển tập dày hơn 300 trang bao gồm gần 100 tác phẩm trên
Marketing Bệnh Viện Thực Hành - Tập 3: Bứt Phá - Xác định giá đúng để tồn tại và phát triển cho dịch vụ bệnh viện. Nếu như “Khởi động” (tập 1) là việc mà
Leviathan – con quái vật biển được đề cập trong Kinh Cựu Ước, thường được mô tả là một sinh vật mạnh mẽ, đáng sợ và theo một số cách giải thích, nó tượng trưng
Nói về nghề tư vấn là chuyện rất khó. Bởi lẽ, trong cuộc sống, hoạt động tư vấn diễn ra hằng ngày, ở khắp nơi, với nhiều thể loại, vô cùng phong phú và đa
Phi Hồ Ngoại Truyện Phi Hồ Ngoại Truyện tuy được viết sau Tuyết Sơn Phi Hồ, nhưng cốt truyện lại diễn ra trước đó. "Thù cha không đội trời chung". Liệu câu nói này có
Biểu Tượng Thất Truyền - DAN BROWN Biểu tượng thất truyền là cuốn sách đưa người đọc song hành cùng nhà biểu tượng học lừng danh Robert Langdon trong cuộc hành trình tới thủ đô
Mã hàng 9786043782707 Tên Nhà Cung Cấp Cty Văn Hóa & Truyền Thông Tria Việt Tác giả Nguyên Đan NXB Dân Trí Năm XB 2022 Trọng lượng (gr) 200 Kích Thước Bao Bì 20.5 x
Mã hàng 8935244876000 Tên Nhà Cung Cấp Kim Đồng Tác giả Vũ Thần Hoàn Dịch giả Liêu Dương Ca NXB NXB Kim Đồng Năm XB 2022 Ngôn Ngữ Tiếng Việt Trọng lượng (gr) 450 Kích
Sông Còn Chưa Cạn Mã EAN 8935352620250 Mã ISBN 978-6-2-38826-9 Mã Kim Đồng 5241100010115 Tác giả Lê Minh Hà Giá bìa 80.000 Loại bìa Mềm Khổ 13x20,5 cm Số trang 292 Khối lượng (gr) 300
5000 Từ Vựng Tiếng Anh Thông Dụng Nhất Nhà xuất bản : Nhà Xuất Bản Hồng Đức. Công ty phát hành : MCBooks. Tác giả : The Windy. Kích thước : 8 x 12 x
- Mực Lông Dầu Horse 30Cc được người tiêu dùng đón nhận và sử dụng rộng rãi. - Sản phẩm của Horse được sản xuất theo tiêu chuẩn chất lượng ASTM D-4236 của Mỹ &
Một vụ án mất tích và g.i.ế.t người hàng loạt chưa được giải quyết đã gây ra ảnh hưởng vô cùng tiêu cực đến xã hội, đẩy thành phố nhỏ Phong Hà vào tâm điểm
Tuần Của Bé - Bé Chân Thành Học cùng con thế nào? Chơi cùng con ra sao? Từ 3-6 tuổi là giai đoạn quan trọng hình thành tính cách, tư duy của trẻ, nhưng cũng
Includes most recent updates to question formats and gives students the skills, strategies, practice, and confidence they need This new edition keeps the successful Longman Preparation Series winning formula and has been updated to reflect
Cảnh sát hình sự Lưu Tinh Thần đã làm việc trong lực lượng cảnh sát được 15 năm, hiện là đội trưởng đội điều tra tội phạm tại một thành phố ở Đông Bắc, Trung
Đồng Vọng Dân Gian - Tập 1
Bá tước Monte-Cristo. “Cuộc đời bất công như ánh sáng le lói trong ngục tối. Nhưng một khi ánh sáng ấy bật lên, quá khứ sẽ tan biến trong tro tàn.” Bá tước Monte‑Cristo kể
Trở lại trường học, Harry nghe một tin đồn đang lan truyền về phòng chứa bí mật, nơi cất giữ những bí ẩn đáng sợ dành cho giới phù thủy có nguồn gốc Muggle. THÔNG
Bộ sách Tiếng Trung dành cho học sinh trung học có tám tập. Mỗi tập được chia thành năm chương, đề cập đến các chủ đề gần gũi với cuộc sống và việc học của
Mô phỏng số và điều khiển các hệ cơ học được viết nhằm phục vụ trực tiếp cho học viên cao học chuyên ngành Cơ học Kỹ thuật và Cơ Điện tử. Các phần của
Nội dung Mô phỏng số và điều khiển các hệ cơ học được viết nhằm phục vụ trực tiếp cho học viên cao học chuyên ngành Cơ học Kỹ thuật và Cơ Điện tử. Các
Mô phỏng số và điều khiển các hệ cơ học được viết nhằm phục vụ trực tiếp cho học viên cao học chuyên ngành Cơ học Kỹ thuật và Cơ Điện tử. Các phần của
phải|nhỏ|Một nhà máy thủy điện tại [[Amerongen, Hà Lan.]] Một **hệ thống điều khiển **quản lý, ra lệnh, chỉ dẫn hoặc điều khiển các hành vi của các thiết bị hoặc hệ thống khác. Nó
**Các hệ thống kiểm soát bay** gồm các bề mặt điều khiển bay, các hệ thống trong buồng lái, các đường kết nối và các cơ cấu hoạt động cần thiết để điều khiển hướng
phải|[[Sơ đồ khối của bộ điều khiển PID]] Một **bộ điều khiển vi tích phân tỉ lệ** (**PID- Proportional Integral Derivative**) là một cơ chế phản hồi vòng điều khiển tổng quát được sử dụng
nhỏ|320x320px|Các hệ thống điều khiển đóng một vai trò quan trọng trong du hành không gian **Kỹ thuật điều khiển** hoặc **Kỹ thuật hệ thống điều khiển **là chuyên ngành kỹ thuật mà áp dụng
Khái niệm của vòng phản hồi dùng để điều khiển hành vi động lực của hệ thống: đây là phản hồi âm, vì giá trị cảm biến (sensor) bị trừ đi từ giá trị mong
thế=A toy animal with wheels|nhỏ|Một món đồ chơi nhỏ hình động vật có bánh xe xuất hiện tại [[México|Mexico, thời kỳ tiền Colombo.]] Một số sinh vật có khả năng **chuyển động quay** hoặc **lăn**.
nhỏ|phải|Bên trong một phòng điều khiển tàu bè **Phòng điều khiển** (_Control room_) hay **Phòng điều hành** (_Operations room_) là một không gian trung tâm nơi có thể giám sát và kiểm soát một cơ
**Cộng đồng người hâm mộ manga và anime** (hay tên khác là **cộng đồng người hâm mộ**) là một cộng đồng toàn cầu của những người hâm mộ thể loại manga và anime. Manga bao
thumb|301x301px|Ví dụ về hệ thống điều khiển của một lò phản ứng bể khuấy liên tục thumb|300x300px|Bảng điều khiển của một [[lò phản ứng hạt nhân.]] **Điều khiển quá trình là **một ngành nhỏ liên
**Mô phỏng thời gian thực** (tiếng Anh: _real-time simulation_) là để chỉ việc dùng mô hình trên hệ thống máy tính để tái tạo lại hoạt động của một hệ thống vật lý có thể
**Mô phỏng** là một hình thức bắt chước hoạt động của một quá trình hoặc hệ thống; thể hiện hoạt động của nó theo thời gian. Mô phỏng được sử dụng trong nhiều bối cảnh,
nhỏ|Sinh vật cơ khí hóa **Sinh vật cơ khí hóa**, **sinh vật cơ khí**, **sinh vật sinh hóa**, **sinh vật điều khiển học** hay **sinh học bán cơ khí** (tiếng Anh: **Cyborg**), là một tồn
**Hội Cơ học Việt Nam** là tổ chức xã hội nghề nghiệp phi lợi nhuận của những người Việt Nam nghiên cứu và giảng dạy trong lĩnh vực cơ học. Hội được thành lập ngày
Hình ảnh mô phỏng của một đám mây bụi tiền hành tinh. **Sự hình thành và tiến hóa của Hệ Mặt Trời** bắt đầu từ cách đây khoảng 4,6 tỷ năm với sự suy sụp
Trong kỹ thuật điều khiển, **cơ cấu servo,** đôi khi được gọi tắt là **servo,** là một thiết bị tự động có sử dụng lỗi cảm biến phản hồi âm để điều chỉnh hành động
Trong an ninh đối với các hệ thống máy tính, **điều khiển truy cập trên cơ sở vai trò** (_tiếng Anh: Role-Based Access Control - viết tắt là RBAC_) là một trong số các phương
nhỏ|Game mô phỏng hẹn hò **Mô phỏng hẹn hò** (tiếng Anh: _Dating sim_) là một nhánh của thể loại game mô phỏng, thường là ở Nhật Bản với các yếu tố lãng mạn. Chúng cũng
nhỏ|phải|Cấu trúc của tâm thức gồm bản năng, bản ngã và siêu ngã (Id, ego and superego) **Bản năng, bản ngã và siêu ngã** (_Id, ego and superego_) hay còn gọi là **Cái ấy, cái
nhỏ|phải| Hệ thống [[Shadow Hand|cánh tay robot Shadow]] **Robot học** (tiếng Anh: **_Robotics_**) là một ngành kỹ thuật bao gồm thiết kế, chế tạo, vận hành, và ứng dụng robot, cũng như các hệ thống
**Đại học Virginia** (tiếng Anh: _University of Virginia;_ gọi tắt: _U.Va_ hoặc _UVA_) là một trường đại học nghiên cứu công lập tại Charlottesville, Virginia, Hoa Kỳ. Trường được Thomas Jefferson thành lập vào năm
**Đại học Vật lý Kỹ thuật Moskva (MIPT,** tiếng Nga: Московский Физико-Технический институт), còn được biết đến với tên gọi **Phystech** - là trường đại học hàng đầu của Nga, chuyên đào tạo các chuyên
thumb|right|348x348px|Bìa của bài thơ có chủ đề tiến hóa của [[Erasmus Darwin, _Temple of Nature_ cho thấy một nữ thần vén bức màn bí ẩn của thiên nhiên (bên trong là Artemis). Tượng trưng và
Trường **Đại học Kỹ thuật Quốc gia Moskva Bauman** (_tiếng Nga_: Московский государственный технический университет им. Н. Э. Баумана) là trường đại học kỹ thuật số một nước Nga, nơi đây là cái nôi đào
thumb|right|Một _hệ thống nhúng_ trên thẻ trình cắm có bộ xử lý, bộ nhớ, nguồn điện và giao diện bên ngoài **Hệ thống nhúng** () là một thuật ngữ để chỉ một hệ thống có
Các hệ điều hành máy tính cung cấp một tập chức năng cần thiết và được dùng ở hầu hết các chương trình trên máy tính, và các liên kết cần để kiểm soát và
nhỏ|điểu khiển truy cập Trong lĩnh vực an ninh, cụ thể là trong an ninh trên hiện trường (_physical security_), thuật ngữ **điểu khiển truy cập** (_access control_) ám chỉ đến các thi hành nhằm
**Đại học Bang Florida** (**FSU** hoặc **Florida State**) là một đại học công lập nghiên cứu tại Tallahassee, Florida, Hoa Kỳ. Đây là thành viên kỳ cựu của Hệ thống Đại học Bang Florida (State
**Điện tử học spin** (tiếng Anh: _spintronics_) là một ngành đa lĩnh vực mà mục tiêu chính là thao tác và điều khiển các bậc tự do của spin trong các hệ chất rắn. Nói
Phương pháp điều trị ung thư phổ biến hiện nay là hóa trị, xạ trị, phẫu thuật. Tuy nhiên, các phương pháp này tồn tại nhiều nhược điểm. Qúa trình điều trị thường đi kèm
**Thần kinh học động vật** (_Neuroethology_) là phương pháp tiếp cận so sánh và tiến hóa để nghiên cứu hành vi của động vật cùng sự kiểm soát cơ học cơ bản của nó từ
THÔNG TIN SẢN PHẨM:XUẤT SỨ: HÀN QUỐCTƯ VẤN:0587 11 0000 - 0853 78 88 98➢ Không chỉ nổi tiếng với những sản phẩm chiết xuất từ sâm tươi, tinh dầu thông đỏ – Thương hiệu
PRE-ORDER - HÀNG ĐẶT TRƯỚC DỰ KIẾN HÀNG VỀ: 21/02/2025 TƯ DUY NHƯ MỘT TRIẾT GIA: Học giả, người mơ mộng và nhà hiền triết có thể dạy chúng ta sống như thế nào? Tác
TƯ DUY NHƯ MỘT TRIẾT GIA: Học giả, người mơ mộng và nhà hiền triết có thể dạy chúng ta sống như thế nào? Tác giả: Peter Cave BTV: Duy Anh NỘI DUNG CHÍNH “Tư
nhỏ|Quang phổ của một ngọn [[lửa, cho thấy ba vạch chính, đặc trưng cho thành phần hóa học của các chất trong ngọn lửa.]] **Quang phổ học** hay **Phổ học** là ngành nghiên cứu về
Một ví dụ về bức ảnh phong cảnh tĩnh, giống tự nhiên được mô phỏng bằng máy tính **Công nghệ mô phỏng hình ảnh bằng máy
thumb|Hộp viễn khiến của ti vi hãng [[Metz (công ty)|Metz]] **Điều khiển từ xa** tức **viễn cách điều khiển, viễn cự điều khiển** hay còn gọi là **viễn khiến** là thành phần của một thiết
Làn da của chúng ta có một hệ thống lỗ chân lông dày đặc làm rất nhiều nhiệm vụ. Lỗ chân lông cũng là yếu tố ảnh hưởng không nhỏ đến tính thẩm mỹ và
Tiếng Việt được viết bằng bảng chữ cái Latinh kèm dấu phụ để thể hiện thanh điệu, đòi hỏi mấy sự thích ứng khác nhau khi gõ trên điện thoại hoặc máy tính. Hình thức
CỬA HÀNG TRANG THIẾT BỊ, VẬT TƯ Y TẾ VÂN ANH Địa chỉ: Số 199 Phùng Hưng - Phúc La - Hà Đông - Hà Nội Mobile: 0964 63 55 82 - 0982 729 169
**Hệ thống quản lý năng lượng (EMS)** là một hệ thống các công cụ hỗ trợ máy tính được sử dụng bởi các nhà khai thác tiện ích điện, lưới điện theo dõi, kiểm soát
là cơ quan hàng không vũ trụ và không gian quốc gia của Nhật Bản. Thông qua việc sáp nhập ba tổ chức độc lập trước đây, JAXA được thành lập vào ngày 1 tháng
Đây là câu chuyện về một cuộc chạy đua - không phải để cạnh tranh với các loại vắc-xin khác hoặc các nhà khoa học khác, mà là chống lại một loại virus chết người
The TNTCV Cabriolet sang trọng và mạnh mẽ, là bản mô phỏng chiếc Ford V8 thập niên 1930s hoàn hảo, cổ điển và trường tồn với thời gian. Ngoài ra đây cũng là một món
**Hệ điều hành** (tiếng Anh: Operating system, viết tắt: OS) là phần mềm hệ thống quản lý tài nguyên phần cứng máy tính, phần mềm và cung cấp các dịch vụ chung cho các chương
[[KDE 3.5]] [[GNOME 2.12.0]] Trong khoa học máy tính, **Hệ thống X Window** (còn được gọi tắt là **X11** hay **X**) là một windowing system dùng để hiển thị đồ họa bitmap. Nó cung ứng
Destiny đang được lắp ráp vào trạm [[Trạm vũ trụ Quốc tế|ISS]] **Destiny** là một phòng thí nghiệm của Mỹ, được lắp ghép vào trạm ISS trong chuyến bay STS-98 của tàu con thoi Atlantis
**Mô-đun chỉ huy và dịch vụ Apollo** (tiếng Anh: **Apollo command and service module**, viết ngắn gọn là **Apollo CSM**) là một trong hai thành phần chính cấu tạo nên tàu vũ trụ Apollo của